變幅機構和回轉機構(使物品作水平移動)，再加上金屬機構，動力裝置，操縱控制及必要的裝置組合而成。起升機構是起重機的基本工作機構，大多是由吊掛系統和絞車組成，也有通過液壓系統升降重物的。運行機構用以縱向水平運移。
重物或調整起重機的工作位置，一般是由電動機，減速器，制動器和車輪組成。變幅機構只配備在臂架型起重機上，臂架仰起時幅度減小，俯下時幅度增大，分平衡變幅和非平衡變幅兩種。回轉機構用以使臂架回轉，是由驅動裝置和回轉支。承裝置組成。金屬結構是起重機的骨架，主要承載件如橋架，臂架和門架可為箱[形結構或桁架結構，也可為腹板結構，有的可用型鋼作為支承梁。按起重性質分：流動式起重機，塔式起重機，桅桿式起重機，按結構形式，起重機主要分。
為輕小型起重設備，橋架式（橋式，門式起重機），臂架式（自行式，塔式，門座式，鐵路式，浮船式，桅桿式起重機），纜索式。中國古代灌溉農田用的桔槔是臂架型起重機的雛形。14世紀，西歐出現了人力和畜力驅動的轉動臂架型起重機。19世紀前期，出現了橋式起重機，起重。
機的重要磨損件如軸，齒輪和吊具等開始采用金屬材料制造，并開始采用水力驅動。19世紀后期，蒸汽驅動的起重機逐漸取代了水力驅動的起重機。20世紀20年始，由于電氣工業和內燃機工業迅速發展，以電動機或內燃機為動力裝置。
